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Hierarchical approach for Global Chassis Control

Approche hiérarchisée pour le Contrôle Global du Châssis


Emna Hamrouni
Groupe PSA

Jean-Louis Bouvin
Bordeaux INP

Xavier Moreau
Université de Bordeaux

André Benine-Neto
Université de Bordeaux

Vincent Hernette
Groupe PSA

Pascal Serrier
Rectorat de Bordeaux

Alain Oustaloup
Bordeaux INP



Published on 28 August 2018   DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0281

Abstract

Résumé

Keywords

Mots-clés

In a context of Connected Autonomous Vehicle (CAV), this paper proposes a generic hierarchical architecture for Global Chassis Control (GCC). The four levels of this architecture, namely : the Supervisor, the Global Control, the Allocation and the Local Control, are detailed. In a second part, an example whose objective is to illustrate the design process of such a hierarchical architecture is presented. For didactic reasons, and without that it doesn’t harm the general approach, the field of study of this example is summed up to a braking situation in a straight line on dry, smooth and horizontal road, the objective being to hold the chassis under driving sollicitations in the operating field associated with comfort. A Robust Command Frequency Synthesis (RCFS) based on the CRONE control is applied for global and local control. The comparison of the simulated time performances using a model with 14 degrees of freedom of the device in both active and in degraded mode clearly highlights the interest of the proposed approach.

Dans un contexte de Véhicule Autonome Connecté (VAC), cet article propose une architecture hiérarchisée générique pour le Contrôle Global du Châssis (CGC). Les quatre niveaux qui composent cette architecture, à savoir : le Superviseur, la Commande Globale, la Répartition au niveau des Liaisons Au Sol (LAS) et la Commande Locale, sont détaillés. Dans une deuxième partie, un exemple dont l’objectif est d’illustrer la démarche de conception d’une telle architecture hiérarchisée est présenté. Pour des raisons didactiques, et sans que cela ne nuise à la démarche générale, le domaine d’étude de cet exemple se résume à une situation de freinage en ligne droite sur route sèche, lisse et horizontale, l’objectif étant de tenir la caisse sous sollicitations conducteur dans le domaine de fonctionnement associé au confort. Une Synthèse Fréquentielle de Commande Robuste (SFCR) fondée sur la commande CRONE est appliquée en ce qui concerne les commandes globale et locale. La comparaison des performances temporelles simulées à l’aide d’un modèle à 14 degrés de liberté du dispositif en mode actif et en mode dégradé met bien en évidence l’intérêt de l’approche proposée.

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