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Identification récursive en transmittance des systèmes mécaniques sous-actionnés (Application au pendule inversé)

Recursive identification in transmittance of under‐operated mechanical system (applied to inversed pendulum)


Jacques Kadima Kazaku
Université de Lubumbashi/Polytechnique/Electromécanique
République Démocratique du Congo



Publié le 8 janvier 2018   DOI :

Résumé

Abstract

Mots-clés

Keywords

Une nouvelle approche d’identification des systèmes mécaniques sous actionnés est présentée dans cet article. L’idée de base est d’étendre les algorithmes des moindres carrés étendus et de Steiglitz et McBride au cas des systèmes sous-actionnés. Les modèles considérés sont de type OE et ARMAX. Une évaluation comparative en simulation par des exemples numériques a montré clairement la qualité de l’identification en utilisant cette approche par rapport aux résultats obtenus en utilisant la méthode des moindres carrés linéaires non récursifs. L’utilisation des modèles OE et ARMAX a permis d’améliorer la convergence asymptotique de ces algorithmes.

A new approach of identifying mechanical system under-operated is presented in this article. The basic idea is to spread the extensive least-square algorithm and the Stieglitz and McBride algorithm to the case of under-operated systems. The considered models are OE and ARMAX type. The comparative evaluation through simulation using numerical example shows clearly the quality of the identification using this approach compared to the result obtained by the non-recursive linear least-squared methods. The use of the OE and ARMAX models has made the improvement of the asymptotic convergence of these algorithms possible.

Identification récursive transmittance systèmes mécaniques sous-actionnés

Recursive Identification Transmittance Under-operated mechanical systems