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Un résultat intrigant en commande sans modèle

Discussing an intriguing result on model-free control


Cédric Join
CRAN (CNRS UMR 7039) - Université de Lorraine

Emmanuel Delaleau
Département de Mécatronique - École nationale d’ingénieurs de Brest

Michel Fliess
LIX (CNRS UMR 7161) - École polytechnique - Palaiseau

Claude H. Moog
LS2N (CNRS UMR 6004) - Nantes



Publié le 6 novembre 2017   DOI :

Résumé

Abstract

Mots-clés

Keywords

Un exemple mathématique élémentaire prouve, grâce au critère de Routh-Hurwitz, un résultat à l’encontre de la pratique actuelle en commande sans modèle : il peut y avoir plus de difficultés à régler un correcteur proportionnel « intelligent » (iP) qu’un proportionnel-dérivé intelligent (iPD). Les simulations numériques de l’iPD et d’un PID classique tournent largement en faveur du premier. Introduction et conclusion analysent la commande sans modèle à la lumière des avancées actuelles.

An elementary mathematical example proves, thanks to the Routh-Hurwitz criterion, a result that is intriguing with respect to today’s practical understanding of model-free control, i.e., an “intelligent” proportional controller (iP) may turn to be more difficult to tune than an intelligent proportional-derivative one (iPD). The vast superiority of iPDs when compared to classic PIDs is shown via computer simulations. The introduction as well as the conclusion analyse model-free control in the light of recent advances.

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