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La revue Automatique publie des articles sur différents thèmes allant des aspects d’identification de modèles et d’estimation jusqu’à l’implantation temps réel sur cible. La revue accueille à la fois des travaux théoriques et des applications.
Les thèmes couverts sont (liste non-exhaustive) : identification, estimation, commande, observation ; commandabilité, observabilité, stabilisation, suivi de trajectoires, robustesse ; systèmes linéaires et non linéaires, de dimension finie et infinie, hybrides ou non ; théorie des systèmes continue, discrète, échantillonnée, temps réel.
The Control journal publishes papers on various themes, from model identification and estimation to real time on chip implementation. The journal welcomes both theoretical work and applications.
The covered themes (non-exhaustive list) are: identification, estimation, control, observation; controllability, observability, stabilization, trajectory tracking, robustness; linear and nonlinear systems, finite and infinite dimensional, hybrid or not; continuous, discrete, sampled data, real time systems theory.
Cet article est consacré d’une part au développement de lois de commandes d’un peloton de véhicules en longitudinal et latéral et d’autre part à l’élaboration d’un système de gestion de capture et de traitement d’image de plaques d’immatriculation de véhicules. Ce système est capable de mesurer le volume et les caractéristiques du trafic en temps réel, de jour comme de nuit. De par ses besoins limités en ressource, ce système peut être directement intégré dans une unité embarquée de traitement. En outre, ce système permet de lire automatiquement le numéro des plaques d’immatriculation, en utilisant un ensemble complémentaire de techniques pour extraire du flux d’images le numéro de ces dernières dans le trafic routier.
Cet article est consacré à une approche d’un système de détection d’incendie à l’aide d’un module Arduino Uno. Nous présentons d’abord deux modèles simples qui rendent compte de la propagation du feu et des fumées lors de feux. Le premier est un modèle aux dérivées partielles ; le second, à paramètres concentrés, est utilisé dans le simulateur CFAST, populaire dans la communauté. Nous exposons ensuite deux techniques de diagnostic. Notre système de sécurité, détaillé ensuite, comprend principalement 4 parties : la gestion, la signalisation, la détection et l’alimentation. La carte Arduino assure le rôle de gestion de notre système. Nous avons également utilisé une sirène d’alarme et un capteur de gaz MQ-2 qui remplissent les rôles de signalisation et de détection.
La vitesse longitudinale a un impact important sur la dynamique latérale du véhicule et peut donc rendre problématique le suivi de trajectoire. L’objectif de ce papier est de présenter différentes stuctures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome. Ces structures sont : un PID simple, une boucle imbriquée avec un PI et un PID, un multi régulateur pondéré à base de PID. Ils sont comparés avec des simulations de changement de voie à vitesse constante pour différentes vitesses. Le papier met en évidence le fait qu’un PID seul n’est pas capable de garantir la stabilité du système dans tous les cas et que le multi PID permet le meilleur suivi de trajectoire.
Une manière élégante d’exploiter efficacement les redondances de commande disponibles pour les convertisseurs statiques multi-niveaux est de formuler des problèmes d’optimisation contraints. Ces problèmes sont similaires aux problèmes dits d’allocation de commandes rencontrés pour les systèmes mécaniques sur-actionnés. Les redondances et les contraintes sont prises en compte pour obtenir les meilleures performances. Dans ce papier, nous présentons un des premiers résultats de l’étude de méthodes de commande par allocation pour la conversion statique multi-niveaux. Nous proposons une nouvelle méthode pour l’onduleur à condensateurs flottants avec une attention particulière portée sur l’équilibrage actif des tensions des condensateurs afin de maintenir des tensions de commutation admissibles pour les interrupteurs. Nous formulons un problème d’optimisation linéaire dont la résolution repose sur le célèbre algorithme du simplexe. En simulation, nous faisons subir de fortes variations de la tension continue d’entrée. Grâce à notre méthode, ces perturbations sont rapidement rejetées, garantissant une meilleure sécurité des interrupteurs de puissance et une bande passante élevée.
L’adaptation dynamique des ressources de calcul à des variations de trafic, dans la gestion « nuagique », est un domaine actif d’investigation. Les automaticiens ont déjà proposé maints remèdes. On emploie, ici, la commande sans modèle et les correcteurs « intelligents » associés, faciles à implanter et aux nombreux succès industriels, pour traiter l’« élasticité horizontale ». Le comportement, comparé aux algorithmes commerciaux d’auto-ajustement, est meilleur, même avec des fluctuations aigües de charge. Des expériences sur le service Web d’Amazon (AWS) le confirment.
Dans un contexte de Véhicule Autonome Connecté (VAC), cet article propose une architecture hiérarchisée générique pour le Contrôle Global du Châssis (CGC). Les quatre niveaux qui composent cette architecture, à savoir : le Superviseur, la Commande Globale, la Répartition au niveau des Liaisons Au Sol (LAS) et la Commande Locale, sont détaillés. Dans une deuxième partie, un exemple dont l’objectif est d’illustrer la démarche de conception d’une telle architecture hiérarchisée est présenté. Pour des raisons didactiques, et sans que cela ne nuise à la démarche générale, le domaine d’étude de cet exemple se résume à une situation de freinage en ligne droite sur route sèche, lisse et horizontale, l’objectif étant de tenir la caisse sous sollicitations conducteur dans le domaine de fonctionnement associé au confort. Une Synthèse Fréquentielle de Commande Robuste (SFCR) fondée sur la commande CRONE est appliquée en ce qui concerne les commandes globale et locale. La comparaison des performances temporelles simulées à l’aide d’un modèle à 14 degrés de liberté du dispositif en mode actif et en mode dégradé met bien en évidence l’intérêt de l’approche proposée.
La planification de trajectoire est une partie essentielle pour le contrôle des robots mobiles. Ceci est plus vrai que jamais dans le contexte automobile et tout particulièrement pour le véhicule autonome. Dans ce papier, la méthode des champs de potentiel est proposée afin de respecter ces contraintes. De plus, les véhicules autonomes sont considérés équipés de tous les capteurs nécessaires pour la détection d’obstacles. Ainsi, les champs de potentiel attractif de Ge&Cui
et les champs de potentiel attractif fractionnaire ont été adaptés au contexte du véhicule autonome permettant ainsi d’assurer une meilleure robustesse du degré de stabilité tout en contrôlant l’accélération du véhicule.
Comité de rédaction
Rédacteur en chef
Hugues MOUNIER
L2S – Université Paris Sud
hugues.mounier@l2s.centralesupelec.fr
Membres du comité
Tarek HAMEL
Université Nice Sophia Antipolis
thamel@i3s.unice.fr
Jérôme HARMAND
Laboratoire de Biotechnologie
de l’Environnement
INRA
jerome.harmand@inra.fr
Frédéric ROTELLA
Ecole nationale d’ingénieur de Tarbes
frederic.rotella@enit.fr
Olivier SENAME
GIPSA-lab
Grenoble INP – ENSE3
olivier.sename@gipsa-lab.fr