Titre : Une étude sur l’estimation non linéaire basée sur la théorie des observateurs invariants 

Auteurs : Jean-Philippe Condomines,  

Revue : Automatique 

Numéro : Numéro 1 

Volume : 1 

Date : 2017/07/26 

DOI : 10.21494/ISTE.OP.2018.0280 

ISSN : 2631-4924 

Résumé : L’objet du présent article vise à analyser une solution algorithmique d’estimation non linéaire récemment développée : l’IUKF (Invariant Unscented Kalman Filter ). A l’instar des travaux menés il y a quelques années autour de l’IEKF (Invariant Extended Kalman Filter ), les gains de correction de cet estimateur, construits pour être invariant, peuvent être obtenus en suivant les étapes de calcul propres au filtrage de type UKF (que celles-ci soient déclinées dans une forme factorisée ou non). Toutefois, l’intégration à la théorie des observateurs invariants d’une procédure de calcul des
gains de correction qui suit un schéma algorithmique emprunté au filtrage de Kalman dit unscented, nécessite un certain nombre de développements méthodologiques. L’auteur commençe donc cet article par une recherche bibliographique. Elle présente succinctement les développements méthodologiques permettant l’élaboration des algorithmes UKF et EKF sous une forme invariante, sur la base de la théorie des observateurs invariants. Ces deux algorithmes sont ensuite exploités
sur différents problèmes et comparés à leur forme standard. 

Éditeur : ISTE OpenScience