TY - Type of reference TI - Etude comparative de structures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome AU - François Aioun AU - Xavier Moreau AU - André Benine-Neto AU - Nolwenn Monot AU - Audrey Rizzo AB - La vitesse longitudinale a un impact important sur la dynamique latérale du véhicule et peut donc rendre problématique le suivi de trajectoire. L’objectif de ce papier est de présenter différentes stuctures de régulation pour le guidage latéral d’un véhicule autonome. Ces structures sont : un PID simple, une boucle imbriquée avec un PI et un PID, un multi régulateur pondéré à base de PID. Ils sont comparés avec des simulations de changement de voie à vitesse constante pour différentes vitesses. Le papier met en évidence le fait qu’un PID seul n’est pas capable de garantir la stabilité du système dans tous les cas et que le multi PID permet le meilleur suivi de trajectoire. DO - 10.21494/ISTE.OP.2018.0301 JF - Automatique KW - PID, Véhicule autonome, suivi de trajectoire, contrôle commande, PID, Autonomous vehicle, trajectory tracking, control, L1 - http://www.openscience.fr/IMG/pdf/iste_auto18v2n1_7.pdf LA - fr PB - ISTE OpenScience DA - 2018/10/26 SN - 2631-4924 TT - Comparison of control structures for autonomous vehicle lateral guidance UR - http://www.openscience.fr/Etude-comparative-de-structures-de-regulation-pour-le-guidage-lateral-d-un IS - Numéro 1 VL - 2 ER -